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1.機械本體

機械本體，是機器人賴以完成作業任務的執行機構，一般是一台機械手，也稱操作器、或操作手，可以在確定的環境中執行控製係統指定的操作。典型工業機器人的機械本體一般由手部(末端執行器)、腕部、臂部、腰部和基座構成。機械手多采用關節式機械結構，一般具有6個自由度，其中3個用來確定末端執行器的位置，另外3個則用來確定末端執行裝置的方向(姿勢)。機械臂上的末端執行裝置可以根據操作需要換成焊槍、吸盤、扳手等作業工具。

2.控製係統

控製係統是機器人的指揮中樞，相當於人的大腦功能，負責對作業指令信息、內外環境信息進行處理，並依據預定的本體模型、環境模型和控製程序做出決策，產生相應的控製信號，通過驅動器驅動執行機構的各個關節按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運動，完成特定的作業。從控製係統的構成看，有開環控製係統和閉環控製係統之分;從控製方式看有程序控製係統、適應性控製係統和智能控製係統之分。

3.驅動器

驅動器是機器人的動力係統，相當於人的心血管係統，一般由驅動裝置和傳動機構兩部分組成。因驅動方式的不同，驅動裝置可以分成電動、液動和氣動三種類型。驅動裝置中的電動機、液壓缸、氣缸可以與操作機直接相連，也可以通過傳動機構與執行機構相連。傳動機構通常有齒輪傳動、鏈傳動、諧波齒輪傳動、螺旋傳動、帶傳動等幾種類型。

4.傳感器

傳感器是機器人的感測係統，相當於人的感覺器官，是機器人係統的重要組成部分，包括內部傳感器和外部傳感器兩大類。內部傳感器主要用來檢測機器人本身的狀態，為機器人的運動控製提供必要的本體狀態信息，如位置傳感器、速度傳感器等。外部傳感器則用來感知機器人所處的工作環境或工作狀況信息，又可分成環境傳感器和末端執行器傳感器兩種類型。

自動91视频APP下载黄機器人前者用於識別物體和檢測物體與機器人的距離等信息，後者安裝在末端執行器上，檢測處理精巧作業的感覺信息。常見的外部傳感器有力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器等。